什么是旋转编码器？

旋转编码器（rotary encoder）也称为轴编码器，是将旋转的机械位移量转换为电气信号，对该信号进行处理后检测位置速度等信号的传感器。检测直线机械位移量的传感器称为线性编码器。一般装设在旋转物体中垂直旋转轴的一面。旋转编码器用在许多需要精确旋转位置及速度的场合，如工业控制、机器人技术、专用镜头、电脑输入装置（如鼠标及轨迹球）等。

旋转编码器可分为绝对型（absolute）编码器及增量型（incremental）编码器两种。增量型编码器也称作相对型编码器（relative encoder），利用检测脉冲的方式来计算转速及位置，可输出有关旋转轴运动的信号，一般会由其他设备或电路进一步转换为速度、距离、每分钟转速或位置的信号。绝对型编码器会输出旋转轴的位置，可视为一种角度传感器。

 - 以编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。

- 以码盘刻孔方式不同分为：增量式和绝对式两类。

二者的主要区别在于码盘的结构和输出信号的形式不同。增量型编码器输出的是脉冲信号，而绝对编码器输出的是二进制的数值。

绝对值型编码器

绝对型编码器将转轴的不同位置加以编号[4]，再依目前转轴位置输出对应的编号，依构造主要可分为两种：光学式及机械式。 绝对型编码器的特点是随时可以知道转轴的位置，有时也会将解角器视为是绝对型编码器。

增量型编码器

增量型编码器和绝对型编码器不同，当转轴旋转时，增量型编码器输出会随之变化，根据输出变化可以检测转轴的旋转量。绝对型编码器有针对转轴旋转的位置给予编号，转轴不动时根据其输出的信号可以求得其对应的位置，增量型编码器无此功能，无法在转轴不动时得到转轴旋转位置的信息。

增量型编码器可用来感应转轴旋转量的信号，再由程序转化旋转方向、位置及角度等信息，增量型编码器可以是线性的，也可以是旋转型。增量型编码器因为其低成本，以及其信号容易转换为运动相关的信号（例如速度）等特性，是最广为使用的编码器。

增量型编码器有机械式的及光学式的，机械式的编码器需要对信号处理抖动，一般用在消费性产品上的旋钮。例如大部分家用及车用的收音机就是用增量型编码器作为音量控制的旋钮，一般机械式编码器只适用在转速不高的应用场合。光学式的编码器则用在高速或是需要高精准度的场合。

增量型编码器有两个主要输出，分别称为A和B，两个输出是正交输出，相位差为90度。增量型编码器的单圈脉冲数（PPR）为其旋转一圈时会输出的方波数，如PPR为600表示旋转一圈时A和B都会输出600个方波，但先后顺序不同。光学式增量型编码器可以有较高的单圈脉冲数，例如 2500 到 10000。